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针轮摆线减速机：以针轮摆线减速机为主体的传动装置。它具有传动效率高，工作平稳噪声低，结构紧凑，使用可靠，寿命长等优点，是目前比较理想的减速装置。
| 功率 | 减速机 | 转速r/min | 配套反应罐 | ||
| i=11 | i=17 | i=23 | |||
| 0.75 | BLD-1 | 130 | 85 | 63 | KF50 KF100 |
| 1.1 | BLD-1 | 130 | 85 | 63 | KF200 |
| 3 | BLD-2 | 130 | 85 | 63 | KF300 KF500 |
| 4 | BLD-3 | 130 | 85 | 63 | KF1000 KF1500 KF2000 |
| 5.5 | BLD-3 | 130 | 85 | 63 | KF3000 KF4000 FF2500 -4000 |
| 7.5 | BLD-4 | 130 | 85 | 63 | KF5000 KF6300 FF5000-8000 |
| 11 | BLD-4 | 130 | 85 | / | FF8000 FF10000 |
| 15 | BLD-5 | 130 | 85 | / | FF12500 |
| 18.5 | BLD-5 | 130 | 85 | / | FF16000 FF20000 |
